清朝末期的战舰都没有GPS，行进在大海中的战舰是如何导航和定位的？

用天文导航法

天文航海是指在海上观测天体高度、方位等以确定船位的导航技术。

中国古籍有很多关于将天文应用于航海的记载。西汉《淮南子·齐俗训》:"夫乘舟而惑者，不知东西，见斗极则寤矣。"东晋法显《佛国记》:"大海弥漫无边，不知东西，唯望日月星辰而进。"北宋朱彧《萍洲可谈》:"舟师识地理，夜则观星，昼则观日，阴晦观指南针。"明《武备志》所收的《过洋牵星图》记有南北、东西星体在水天线上若干指(角度单位)的数据，用以估计船位。

欧洲在15世纪以前仅能白昼顺风沿岸航行。15世纪出现了用北极星高度或太阳中天高度求纬度的方法。当时只能先南北向驶到目的地的纬度，再东西向驶抵目的地。16世纪虽然已有观测月距(月星之间角距)求经度法，但不够准确，而且解算繁冗。18世纪六分仪和天文钟先后问世，前者用于观测天体高度，大大提高了准确性;后者可以在海上用时间法求经度。1837年美国船长T.H.萨姆纳发现天文船位线，从此可以在海上同时测定船位的经度和纬度，奠定了近代天文定位的基础。1875年法国海军军官圣伊莱尔发明截距法，简化了天文定位线测定作业，至今仍在应用。